El municipio de Peñamiller fue fundado en el año de 1748 por Don José de Escandón, quien le dio el nombre por la semejanza que guarda con otro cerro existente en la provincia de Oviedo, España denominado "La Pica Peñamillera". Esta región es reconocida por sus cactáceas.
En pleno semidesierto, Peñamiller ofrece un pueblo que se integra tan bien al paisaje que pareciera una extensión del último. Las calles son del mismo color que la tierra de las montañas que lo rodean, y la cúpula del pequeño templo se eleva, enhiesta, como lo hacen los zopilotes que merodean la zona.
Peñamiller posee grandes atractivos turísticos naturales, se presta para realizar tranquilos paseos por sus famosas huertas de nogal, o sus limpias arenas del Río Extoraz. Se puede nadar en el Balneario el Oasis, localizado a 23 km de la Cabecera Municipal, este lugar se encuentra rodeado de enormes montañas que invita a escalarlas con sus más de 500 metros de altura y observar el rojo atardecer reflejado en la peña del Cerro de La Virgen.
El municipio cuenta con un templo del siglo XIX y un antiguo Palacio Municipal, dos haciendas, una en la comunidad de Boquillas y la otra en Villa Emiliano Zapata.
Al Oriente se levanta el majestuoso “Picacho”, fiel guardián de la población, y que además es el que le da origen al nombre de Peñamiller.
La Misión de San Miguel Palmas, fundada en 1691, este lugar es un oasis rodeado de un abrupto relieve formado de cactus. Cerca El Acueducto, edificado en 1761 utilizado para llevar agua a las zonas de riego.
El Cañón del Paraíso, por donde fluyen las aguas del Río Extoraz es para practicar el rapel, apto para quienes gozan de practicar estas emociones.
Es importante es visitar Río Blanco, el lugar ideal para descansar y practicar el senderismo.
El Mirador de la Tembladera cuenta con hermosos ejemplares de biznagas. Desde este lugar se pueden disfrutar de las vistas panorámicas como: la Media Luna, el Cañón del Paraíso, el Cerro de la Virgen, El Picacho, el Campanario, y la Cuenca del Río Extoraz
En el municipio se realiza una feria dedicada a la virgen de la Asunción, festejada cada mes de agosto. Una fiesta solemne que en ocasiones tiene una duración de ocho días. Otra festividad importante del lugar es la Feria de la Nuez, dedicada a San Miguel Arcángel, el 29 de septiembre.
Se complementa el festejo con juegos deportivos, coronación de la reina, jaripeos y bailes.